Diseño e implementación del control multivariable de un péndulo sobre carro con un grado de libertad (página 2)
Ajuste final
Señales del proceso
En un sistema discreto se manejan señales muestreadas.
El período de muestreo elegido es el mínimo que permite el sensor de posición.
Este período de muestreo debe ser elegido de manera tal que cumpla con el teorema de muestreo.
T=20 ms.
Expresamos el retardo del sistema en unidades exactas del periodo de muestreo.
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Modelos
Modelo NO lineal
Modelo Lineal
Modelo Discreto
Modelo Discreto con actuador incorporado.
Maqueta
Sensores de posición.
Maqueta
Fines de carrera.
Motoreductor y sistema de tracción.
Actuador PWM
Diagrama general de conexiones
Estrategia de control
Realimentación de estados con acción integral.
Ajuste de K por el método LQR.
Observador de estados
Implementación
Sistemas digitales
Procesadores
Sistema operativo.
Procesos
Scheduling
Hilos
Comunicación y sincronización entre procesos.
Tiempo real.
QNX
Microkernel
Desarrollo en C o C++
Mensajeria Send-Recieve
RT y robustez garantizados
Photon.
QNX como una red.
Proceso Principal
El mímico
Score
Mide la performance en el traslado de la carga.
Se utiliza para el ajuste del controlador.
Exhibición
Modos de funcionamiento.
Inicialización del sistema.
Traslado a lazo abierto (manualmente).
Traslado a lazo cerrado (control automático).
Conclusiones
QNX 6 es una buena plataforma para implementar controles en RT.
El control automático de oscilaciones cumplió los objetivos satisfactoriamente.
Se obtienen mejores respuestas utilizando los estados observados.
El retardo del sistema se representó de una forma sencilla y con óptimos resultados.
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